講座公告
講座題目：Stabilization of the Pendubot: a polynomial matrix approach
講座時間：2023年9月15日 下午14:00
講座地點：教學2B502
主講人： Antonios Ioannis Vardoulakis 教授
Antonios Ioannis Vardoulakis教授為希臘亞裏士多德大學控製理論學科教授🎏，曾任亞裏士多德大學數學系計算機科學與數值分析組負責人🤶🏽，IEEE Action Group on Symbolic Methods for Control 主席，IEEE Computational Aspects of Control System Design（CACSD）技術委員會成員。於1974年在曼徹斯特理工大學（UMIST）獲得博士學位，1975～1978年期間在英國帝國理工意昂參與“工業過程自適應控製”研究項目的研究🍸，1978～1983年期間在劍橋大學從事線性多變量控製分析和綜合方法的研究◽️，以及數學系統理論和控製的教學。1983年至今任職於希臘亞裏士多德大學，研究領域包括了數學系統理論🤸🏻♀️、多變量控製👨🚀、控製系統分析和設計的數值和符號方法、多項式和有理矩陣理論等👨🚒，在權威期刊發表論文110余篇，在線性多變量控製的代數和多項式矩陣方法和控製系統分析和設計技術領域取得了重要成果。
內容摘要：
本講座討論“Pendubot”欠驅動機器人的穩定問題。基於“多項式矩陣方法”的研究理論🫃，提出了一種基於輸出反饋的內部穩定控製器，用於將Pendubot穩定在不穩定的垂直直立位置。該算法利用了多項式矩陣Diophantine 方程的求解理論，計算和參數化線性時不變多變量系統的“分母分配”和內部穩定控製器🧑🏿⚕️，並將問題簡化為求解一組數值線性方程。
This seminar concerns the stabilization problem for an underactuated robot called the Pendubot. Relying on a computational algorithm which is based on various results of the ‘polynomial matrix approach’, an output-feedback-based internally stabilizing controller to stabilize the Pendubot at the unstable vertical upright position is introduced. The algorithm utilizes results for the solution of polynomial matrix Diophantine equations required for the computation and parameterization of proper ‘denominator assigning’ and internally stabilizing controllers for linear time invariant multivariable systems and reduces the problem to that of the solution of a set of numerical linear equations.
歡迎廣大師生參加🥷🏽！
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